Наскальные росписи, повествующие о Гандхарвах и Йогинах, принадлежат седой древности, их находят в пещерах Индии и Гималаев, на переходах древнего Тибета, в Полинезии и других местах земного шара. Этим росписям столько же лет, как неандертальцу, найденному в пещере Европы, т.е. более полумиллиона лет. Однако до сих пор находятся люди, утверждающие свое превосходство в знании древностей, несмотря на их ограниченность в этом вопросе, и по их подсчетам такие рисунки всего лишь 5-6 тысячи летней давности! Однако археологи установили, что в позе Лотоса на наскальных росписях сидит медитирующий адепт - и в этом ученые превзошли себя. Фигура изображена сидящей со скрещенными ногами и покоящимися на коленях руками. Первооткрыватель этого отпечатка - никому не известный археолог сэр Джон Маршал, который и назвал эту фигуру Шивой Пашупати.

Первые письменные упоминания о йоге найдены в древней религиозной книге "Ригведа" - одном из четырех сборников Вед - священных книг индийских йогов и жрецов (брахманов). Как сказано ими, знающими свою историю не хуже, чем мы россияне и европейцы историю народов Западной и Восточной Европы, по индийской традиции Гимны Ригведы принадлежат к послепотопному периоду становления пятой Арийской расы и равны по датировке образованию санскрита и пракрита - литературного и разговорного праязыка, из которого начали формироваться племена и языки ныне живущих народов. Согласно ученым палеонтологам и лингвистам этот период равен более, нежели 50 тысяч лет до нашей эры, когда цивилизации Месопотамии только начинали свое развитие. В Ригведе это не единственные описания концепции и самого учения Йоги такой внушительной давности. В различных смыслах термин "йога" употребляется и в хорошо известной "Бхагавад Гита", или Песне Господней, как она звучит на языке Хиндустани. Бхагавад Гита - священная книга в индусской культуре и глубокий по содержанию памятник литературы такой же седой древности, как и Ригведа или чуть-чуть позднее. Из нескольких главных направлений, видов йоги в Бхагавад Гите наибольшее внимание уделяется следующим трем:

Карма-йога: Йога служения Великому Закону Будды и трудовой практики

Джнана-йога: Йога Знания, научный путь изучения и познания Мира

Бхакти-йога: Йога преданной любви и поступательного следования за Великим Учителем

Один из комментаторов древней индийской литературы, некто Мадхусудана Сарасвати в своих лингвистических исследованиях разделил восемнадцать глав Гиты на три секции, по шесть глав в каждой. Согласно его методу деления - первые шесть глав относятся к Карма-йоге, которая является связующим путем между действиями и их прямыми следствиями, а последние шесть глав этой великой белой Книги, напротив, имеют отношение к непосредственному результату - знанию, что Мадхусудана Сарасвати вместе с искушенными индусами называет Джнани-йогой. Середина - это шесть глав о Бхакти-йоге, которая имеет центральную точку в нашем сердце и потому является Йогой Любви и поклонения Божествам. Позже эта система была принята большинством и отвергнута лишь некоторыми комментаторами Бхагавад Гиты.

С этих великих манускриптов и наскальных росписей началась история Йоги.